公司收取的停车费一般包含车位租金和车位管理服务费，这两者应按收费类型分别核算，并分别适用税率缴纳增值税。
首先，纳税人以经营租赁方式将车位出租给他人使用所收取的租金，应按照“不动产经营租赁服务”缴纳增值税。在开票时，业务大类是“现代服务—经营租赁—不动产经营租赁”，税率为5%。
其次，纳税人向车位使用人收取的非租赁形式的停车管理费，应按照“物业服务”缴纳增值税。在开票时，业务大类是“现代服务—商务辅助服务—企业管理服务”。税率为3%，但需要注意的是，根据国家2022年出台的新政策，纳税义务发生在4月1日之后的普通发票是免征的。
综上所述，对于公司收取的停车费，需要根据不同的收费类型进行核算和缴纳增值税。车位租金应按照不动产经营租赁服务缴纳增值税，税率为5%；而车位管理服务费则应按照物业服务缴纳增值税，税率为3%。然而，根据新政策，纳税义务发生在4月1日之后的普通发票是免征的。因此，公司在收取停车费时需要注意遵守相关税法规定，并根据具体情况进行正确的税务处理。