个人出租车辆给公司，需要交纳增值税，税率为3%，城建税5%或者7%，教育费附加3%，地方教育费附加2%，印花税千分之一。个人所得税则按如下方法计算：

应纳税所得额 = 财产租赁所得（不超过4000元） - 800元。

应纳税所得额 = 财产租赁所得（超过4000元）×（1 - 20%）。

应纳税额 = 应纳税所得额 ×20%。